Compass Q2 四轮全向移动机器人平台车 机器人研究 教育机器人 ROS系统

Compass Q2 四轮全向平台

产品简介
Compass系列机器人平台，是基础型的小型机器人平台，旨在以较高的性价比为客户提供一个完整、多接口、高可靠性的移动机器人系统。Compass Q2是四轮45度全向轮轮系的机器人平台，使用航发公司的QMA-10全向轮，与传统轮系相比，能够实现平移、自转、平移并自转等特殊运动。平台底盘采用整体铝合金铸造成型工艺，使用四台大功率的空心杯电机作为驱动，并配有四轴伺服驱动器，支持CAN总线及RS232接口。开发包向用户提供完整的设备通信协议以及基于STM32F407的示例与演示程序源码，使用户能够对Compass Q2快速上手。


特性
全方向自由移动
四轮独立悬挂铝合金
整体成型底盘
工业级全向轮
空心杯直流伺服电机
伺服驱动器
DEMO开发板及应用代码

规格参数
机身形式:	铝合金一体成型	
外形尺寸:	450×330×115mm
驱动轮:	QMA-10全向轮	
驱动轮直径:	101.6mm
驱动方式:	四轮独立驱动	
悬挂形式	摇臂式悬挂
车身较小离地间隙:	22.5	
整机重量:	9.2kg
额定负载能力:	20kg	
电机类型:	空心杯直流伺服电机
电机额定功率:	30W	
电机编码器：	500线/转，A、B相输出
电机数量:	4	
电机驱动：	伺服驱动器，CAN总线、RS232通信接口
较大移动速度:	1.2m/s	
较大自转速度：	215°/s
较小转弯半径:	0m	
适应的地形：	室内、室外坑陷较少的水泥及沥青路面
典型续航时间:	约10h（负载5kg，运行速度1m/s,运行率70%）	
待机时间：	>30h
车载电源输出:	5V@2.5A / 12V@2.5A / 电池电压(22.4~29.2V)@>5A	
电源保险管预设规格：	5×20/10A
电池:	24V/7.8Ah锂离子电池	
电池快速更换：	支持
充电器:	输入：AC100V~240V / 充电电流：3A / 接口：直插式
DEMO开发板：	RHF407开发板（CAN×2，RS232×2，TTL×1，RS485×1，SPI×1，I2C×1，ADC×8，DAC×2，PWM×8，LED×2，按键×2， 独立I/O×24，可复用I/O×29，TF卡接口×1，RTC后备电池座，可复用TFT LCD接口×1）
附件:	电池充电器、ULB-1超声传感器×5

可选附件
HMC-1遥控手柄
LPC-16巡线传感器
ULB-1超声测距传感器
激光雷达
GPS定位器
Kinect体感传感器


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